1.轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)減速機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)繞回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)規(guī)律由液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和減速機(jī)與回轉(zhuǎn)支承的齒數(shù)比決議,平臺(tái)回轉(zhuǎn)與馬達(dá)運(yùn)動(dòng)的變換呈線性關(guān)系。
2.一號(hào)臂的變幅運(yùn)動(dòng)。由銜接回轉(zhuǎn)平臺(tái)與一號(hào)臂之間的伸縮液壓紅驅(qū)動(dòng)變幅,該運(yùn)動(dòng)是伸縮虹的直線驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂埔惶?hào)臂盤繞其根鉸點(diǎn)的俯仰運(yùn)動(dòng),變幅伸縮趕伸縮的快慢決議了臂架變幅角變化的快慢,變幅角運(yùn)動(dòng)與變幅社運(yùn)動(dòng)的變換呈非線性關(guān)系。
3.—號(hào)臂各節(jié)臂之間的伸縮運(yùn)動(dòng)。分三層,第一節(jié)臂與第二臂之間運(yùn)用一個(gè)伸縮虹控制,第二節(jié)臂與第三、四節(jié)臂之間運(yùn)用伸縮紅與繩排的同步伸縮運(yùn)動(dòng)控制,第四、五、六之間也是運(yùn)用伸縮虹與鏈排的同步伸縮運(yùn)動(dòng)控制,這些臂節(jié)運(yùn)動(dòng)與伸縮紅運(yùn)動(dòng)具有簡(jiǎn)單的線性關(guān)系。
4.一二號(hào)臂之間的變幅運(yùn)動(dòng)。運(yùn)用六連桿單液壓紅的直線驅(qū)動(dòng)控制變幅角度運(yùn)動(dòng),變幅角運(yùn)動(dòng)與液壓紅伸縮運(yùn)動(dòng)變換呈非線性關(guān)系。
5.二號(hào)臂各節(jié)臂之間的伸縮運(yùn)動(dòng)。運(yùn)用伸縮紅與鏈排的同步伸縮運(yùn)動(dòng)控制,其臂節(jié)運(yùn)動(dòng)與液壓虹伸縮運(yùn)動(dòng)呈線性變換。
6.二號(hào)臂與飛臂之間的變幅運(yùn)動(dòng)。經(jīng)過四連桿銜接單一液壓紅驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng),變幅角與液壓趕運(yùn)動(dòng)呈非線性關(guān)系。
以上運(yùn)動(dòng)無論是線性變換運(yùn)動(dòng)亦或非線性變換運(yùn)動(dòng),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與液壓虹的運(yùn)動(dòng)均為1個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。曲臂式升降平臺(tái)的軌跡規(guī)劃問題是在給定飛臂末端的運(yùn)動(dòng)軌跡,經(jīng)過計(jì)算得到驅(qū)動(dòng)臂架產(chǎn)生伸縮、變幅運(yùn)動(dòng)的液壓虹的伸縮運(yùn)動(dòng)規(guī)律。反過來,當(dāng)獲得控制液壓紅的伸縮運(yùn)動(dòng),根據(jù)連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)傳送,即可完成預(yù)期的臂架關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)律,繼而能夠完成臂架系統(tǒng)末端的希冀運(yùn)動(dòng)軌跡。
本文鏈接：http://www.daidaihelper.cn/613.html
客服1